Окруженное густыми лесами селение с таким названием, при пруде и колодцах, в 27 верстах южнее Коврова, известно с XVII столетия. Как гласит давнее описание, «местность близ Макарово волнистая, отдельные холмы достигают значительной высоты и имеют крутые склоны».
В старину эта деревня, входившая в Медушский стан Владимирского уезда, находящаяся между речкой Вьюнка и одноименным ручьем, впадающими в реку Нерехту, являлась вотчиной дворян Посниковых.
В конце XVII - первой четверти XVIII века Макарово принадлежало подьячему (достаточно высокий чин) Московского судного приказа, ведавшему тяжбами между боярами, окольничими, думными дворянами, помещиками, исками по договорам и жалобами на воевод, Михаилу Федоровичу Посникову. По писцовой книге Владимирского уезда Медушского стана 1678 года, за Посниковыми насчитывалось 8 крестьянских дворов. По первой ревизской переписи 1719 года за М.Ф. Посниковым там значились все те же 8 крестьянских дворов, в которых проживало 59 мужского пола душ крестьян.
У подьячего Михаила Федоровича Посникова Макарово купила жена подполковника Копорского мушкетерского полка Ивана Васильевича Владыкина Прасковья Афанасьевна, после чего деревня почти на 130 лет вошла в состав обширной вотчины Владыкиных и их родни, центр которой поначалу размещался в селе Крутово. В 1779 году в деревне Макарово, перечисленной годом раньше в Ковровский уезд Владимирской губернии, насчитывалось 76 мужского и 88 женского пола душ крестьян. Примечательно, что граница между Ковровским и Судогодским уездами проходила всего в нескольких сотнях метров от Макарово, и расположенная чуть южнее деревня Бедрино уже состояла в соседней Судогодской округе.
После кончины в 1779 году подпоручика Михаила Ивановича Владыкина - сына Ивана Васильевича и Прасковьи Афанасьевны Владыкиных - Макарово досталось его вдове Надежде Алексеевне, урожденной Дурасовой. После ее смерти в 1799 году деревня перешла к их старшему сыну отставному прапорщику лейб-гвардии Преображенского полка Ивану Михайловичу Владыкину, который поселился в селе Марьино в 6 верстах к северу от Макарово. В этой деревне И.М. Владыкин построил господский флигель, поэтому она стала писаться как сельцо. Зачем ему понадобился второй дом в этой деревне неподалеку от Марьино - до конца неясно. По одной из версий, в макаровском флигеле располагался охотничий домик, по другой - там жила любовница помещика.
В 1811 году там насчитывалось 7 мужского пола дворовых и 84 мужского пола душ крестьян, а всего, помимо господского строения, 26 крестьянских дворов.
В 1816 году по седьмой ревизской переписи в Макарово значилось 93 мужского и 82 женского пола душ крестьян. После кончины Ивана Михайловича Владыкина в 1819 году деревня перешла к его братьям, тоже отставным лейб-гвардии прапорщикам Алексею Михайловичу и Василию Михайловичу Владыкиным, при которых барская усадьба в Макарово, оказавшаяся в доле Алексея, была расширена. В 1834-м за А.М. Владыкиным там состояло 27 дворовых людей (15 мужского и 12 женского пола) и 48 крестьян (23 мужского и 25 женского пола); за В.М. Владыкиным там же числилось еще 25 крестьян (13 мужского и 12 женского пола душ).
В 1850 году в Макарово проживало 173 человека, в том числе 88 мужского и 85 женского пола. Тогда деревня принадлежала по частям сразу нескольким помещикам - Владыкиным и их родственникам: сыну Алексея Михайловича Владыкина поручику Александру Алексеевичу Владыкину, сыну прапорщика Степана Михайловича Владыкина штабс-ротмистру Алексею Степановичу Владыкину, дочери А.М. Владыкина штабс-капитанше Наталье Алексеевне Малышевой и мужу дочери И.М. Владыкина Надежды Ивановны поручику Александру Дмитриевичу Воинову.
По всей видимости, господская усадьба в Макарово прекратила существовать где-то в 1840-е годы из-за того, что деревня была разделена сразу между многими помещиками.
В 1858-м в Макарово насчитывалось 19 крестьянских дворов и 174 жителя. Среди Макаровских крестьян в XIX столетии был распространен офенский промысел. До отмены крепостного права в Макарово крестьяне платили оброк помещикам от 4 рублей 89 копеек (самый маленький у помещиков Воиновых) до 15 рублей серебром в год. После реформы норма надела на каждого крестьянина там составила по 4,5 десятины. Однако уставные грамоты крестьяне подписывать отказались, потому что их не устраивали сенокосные угодья.
В 1873 году в деревне Макарово имелось 28 крестьянских дворов, насчитывалось 100 мужского и 129 женского пола душ крестьян, в том числе 10 человек из семейств отставных солдат. Из Макарово шли проселочные дороги в соседние деревни Демино, Бедрино и Бараново, а также в села Марьино и Крутово и еще одна стежка через глухой лес в дальнее судогодское село Милиново.
С начала 1860-х гг. Макарово было перечислено в состав Дмитриевской волости, а в 1881 году было перечислено в Клюшниковскую волость.
В 1895 году в деревне Макарово значилось 255 жителей, из числа которых всего лишь 10 человек работали на стороне. К 1904-му в данном селении насчитывалось 35 крестьянских дворов и 236 жителей.
В 1900-е годы в Макарово действовала бакалейная лавка, принадлежавшая местным крестьянам Василию Ивановичу Толпегину и его супруге Прасковье Андреевне Толпегиной, которые торговали бакалейным товаром, чаем, сахаром и табаком. Прибыль их лавки составляла 8 копеек на каждый рубль оборота. Другая Макаровская бакалейная лавка принадлежала крестьянину той же деревни Ивану Ивановичу Голянову.
В 1923 году в Макарово, относившемся к Барановскому сельсовету Клюшниковской волости, значилось 272 жителя, а по всероссийской переписи 1926-го там проживало 316 человек в 67 крестьянских дворах - это был исторический максимум численности населения данной деревни. В Барановском сельсовете Макарово оставалось вплоть до 1929 года, когда Ковровский уезд был преобразован в Ковровский район.
«В дер. Макарово, Крутовского сельсовета, по инициативе передовых граждан организовался колхоз «Новая жизнь» из 18 хозяйств. В колхозе имеется 13 лошадей и необходимый сельхозинвентарь Семфонда ссыпано 256 пудов. Под сохранные расписки собрано картофеля 90 центнеров. Колхоз утвержден райзо и принял устав сельхоз артели» («Рабочий клич», 3-го февраля 1933 года).
В середине 1930-х гг. Макарово, находившееся к тому времени в Крутовском сельсовете Ковровского района Ивановской области, вошло в состав крутовского колхоза «Новая жизнь», но в начале 1950-х было перечислено в состав колхоза «Прогресс».
В годы Великой Отечественной войны из числа выходцев из деревни Макарово 16 человек, в том числе трое Ефремовых, Дворниковых, по двое Заседателевых и Фроловых, сложили свои головы на фронтах: под Смоленском, белорусским Могилевым, украинским Николаевым и во многих других местах. Из них 33-летний рядовой Алексей Иванович Бутылкин погиб в бою в феврале 1943 года у деревни Макарьевская (почти «тезки» своей малой родины) Ленинградской области. Его ровесник рядовой Николай Андреевич Аникин был ранен, взят в плен и умер в начале 1943-го в Германии. Младшие лейтенанты Петр Иванович Дворников и Алексей Алексеевич Ефремов погибли в боях, соответственно, в апреле 1944-го и октябре 1943 года.
В послевоенные годы через Макарово провели шоссейную дорогу от шоссе Москва-Горький до поселков городского типа Красный Октябрь и Красный Маяк, сначала ощебененную, а потом и асфальтированную. В деревне Макарово, помимо двух порядков домов вдоль шоссе, появились животноводческие колхозные фермы, расположенные в нескольких сотнях метров с юго-западной стороны на правом берегу небольшой речки Вьюнка, и водонапорная башня. То обстоятельство, что деревня оказалась на самом шоссе, хотя и далеко от райцентра, позволило ей уцелеть, в отличие от многих «неперспективных», но общая тенденция по оттоку и вымиранию селян проявилась и там.
К 1961 году в деревне Макарово, входящей в состав Великовского сельсовета Ковровского района, значилось 137 постоянных жителей в 40 дворах. В последующие три десятка лет численность населения там быстро сокращалась, и в 1994 году в Макарово, деревне Смолинской сельской администрации, числилось 44 жителя в 24 хозяйствах.
По последней Всероссийской переписи населения 2010 года в деревне Макарово Иваново–Эсинского сельского муниципального округа Ковровского района значилось 15 прописанных там граждан, хотя число дачников там, как и повсюду, значительно превышает количество постоянного населения.
