Данная деревня, между населенными пунктами Игониха и Шушерино, возникла на землях, которые в старину входили в состав Стародубского княжества и в XVI столетии относились к уделу князей Гундоровых-Стародубских. Однако в старых грамотах название Кусакино не упоминается. Не исключено, что тогда эта деревня именовалась как-то иначе, такие примеры в истории встречаются очень часто.
Не исключено, что позднейшее Кусакино - это деревня Духонинская или Осовцы, упоминаемые в грамоте князей Никиты и Силы Григорьевичей Гундоровых, датируемой между 1566 и 1573 гг. Расположенное менее чем в полутора километрах от реки Уводи, на ее левом лесистом заболоченном берегу, Кусакино до сих пор стоит почти у самого края труднопроходимого и почти непроезжего леса.
По первой ревизской переписи в царствование Петра Великого в 1719 году в деревне Кусакино было зафиксировано 34 ревизских мужского пола души. Уже тогда Кусакино, числящееся в дореформенном Владимирском уезде, относилось к дворцовому государеву имению с центром в селе Большие Всегодичи. В 1778-м г. после учреждения Владимирской губернии Кусакино вошло в новообразованный Ковровский уезд. За прошедшее после петровских перемен столетие население Кусакино увеличилось вдвое. По шестой ревизской переписи 1811 года там значилось 66 мужского пола душ крестьян. В 1834 году по восьмой ревизской переписи в данной деревне проживало 177 человек.
В XIX столетии кусакинцы участвовали в лесном промысле, который был широко распространен во Всегодической округе. В это время население деревни постоянно росло. Так, по девятой ревизской переписи в 1850 году в Кусакино насчитывалось 185 жителей, а в 1858 году по десятой переписи - 194 жителя в 19 крестьянских дворах. Наконец, в начале 1860-х гг. там проживало 217 человек в 20 дворах.
По церковной линии деревня Кусакино с давних пор находилась в приходе храма в честь Успения Пресвятой Богородицы села Большие Всегодичи. После того как к 1867 году крестьяне соседней деревни Хватачево при участии и на пожертвования кусакинцев и других соседних деревень возвели новую каменную церковь в честь Боголюбской иконы Божией Матери (два придела этого храма после окончательной достройки освятили в 1868-м г., а одним из наиболее активных храмоздателей стал кусакинский крестьянин Леонтий Семенович Чунаев), деревня Кусакино была перечислена в заново образованный хватачевский церковный приход. Если до Большевсегодического храма из Кусакино было 8 верст, то до церкви в с. Хватачево - лишь около двух.
Примерно тогда же, в 1868 году, всего в нескольких сотнях метров от деревни Кусакино прошла линия железной дороги Новки-Шуя, позже продленной до Иваново-Вознесенска и Кинешмы. При деревне Кусакино, южный конец которой оказался всего в 300 метрах от новой железнодорожной магистрали, был устроен переезд, через который вела проселочная дорога до деревни Шушерино.
В начале 1860-х гг. Кусакино вошло в только что образованную Большевсегодическую волость. И если в храм в Большие Всегодичи кусакинским крестьянам ходить больше не было нужды, то им все равно пришлось совершать такие же немалые концы, только теперь уже в волостное правление. После образования к 1866 году Владимирского губернского земства крестьянин деревни Кусакино Григорий Андреевич Комаров в 1878-м г. был избран кандидатом в гласные (депутаты) Владимирского губернского земского собрания.
Избы в Кусакино с давних пор стояли в один порядок направлением почти точно с севера на юг, а на северо-восточной окраине у болотистой низины стояли крестьянские баньки. Кроме того, в середине XIX столетия в Кусакино у южной окраины на возвышенном месте действовали две ветряные мельницы. Примерно посередине напротив порядка крестьянских домов с западной стороны имелся небольшой круглый пруд.
В конце XIX века из Кусакино начался исход крестьянского населения. Лесной промысел к тому времени во Всегодической волости пришел в полный упадок и прекратился, поэтому кусакинцы по большей части отправлялись на заработки в соседний Ковров на фабрику Треумова и фабричные поселки Ковровского и Шуйского уездов.
В 1895 году в деревне Кусакино значилось 253 официально зарегистрированных жителя (исторический максимум населения деревни), из числа которых 60 человек лишь числились крестьянами, а фактически трудились на стороне. Из числа кусакинских крестьян в 1900-е гг. двое держали бакалейные лавки в Заречной Слободке, тогда еще не вошедшей в состав городской черты Коврова. Василий Захарович и Иван Семенович Чунаевы торговли там чаем, сахаром, мукой, крупой и различными простонародными лакомствами, причем годовой оборот каждой из лавок составлял по 1000 рублей.
В 1904 году в деревне Кусакино значилось 238 жителей в 27 крестьянских дворах, а в 1923-м г. - 237 жителей. С начала 1920-х гг. Кусакино являлось центром одноименного Кусакинского сельсовета Всегодической волости, в состав которого входили также деревни Игониха и Сингорь.
В конце 20-х гг. ХХ века деревня Кусакино оказалась в укрупненном Шушеринском сельсовете, который, в свою очередь, входил в состав расширенной Савинской волости Ковровского уезда.
В 1926 году по всероссийской переписи населения в Кусакино насчитывалось 189 жителей и 38 крестьянских дворов.
В 1929-м г. эта деревня была перечислена в Ковровский район и одновременно оказалась в составе Иваново-Вознесенской промышленной области. В Ивановской области Кусакино оставалось до 1944 года, когда ее причислили ко Владимирской области, причем граница Владимирского и Ивановского регионов прошла всего в двух с половиной километрах к северу от этой деревни.
В 1933 году в деревне Кусакино был организован колхоз, получивший достаточно необычное название - «День урожая». Это наименование кусакинские колхозники позаимствовали с популярного в ту пору в Советском Союзе красочного агитационного плаката «День урожая и коллективизации», хотя предлагалось иное название колхоза - «Безбожник». Любопытно, что еще один колхоз-тезка «День урожая» тогда же возник в Старожиловском районе соседней Рязанской волости. К началу 1950-х гг. кусакинский колхоз «День урожая» вошел в состав укрупненного колхоза «Новый поход», а позже эта деревня оказалась в составе совхоза «Гигант».
Из числа кусакинцев 18 человек не вернулись с фронтов Великой Отечественной войны. Среди них двое Безруковых, трое Кудряковых и 10 Чунаевых - данная фамилия была особенно распространена среди местных крестьян. В их числе два сержанта и один офицер - лейтенант Василий Иванович Чунаев, призванный в армию в 1943-м г. и пропавший без вести в том же году в возрасте 27 лет. По большей части кусакинцы сложили свои головы в два первых военных года. Последним из них ушел из жизни 30-летний рядовой Александр Васильевич Безруков, умерший от ран в мае 1944 года в Смоленске.
К началу 1960-х гг. в деревне Кусакино, к тому времени состоявшей во Всегодическом сельсовете Ковровского района, насчитывалось 75 жителей и 24 двора. В дальнейшем население там постепенно сокращалось, так как кроме пенсионеров оттуда все постепенно перебирались в соседние селения и в город. Во многом тому способствовало отсутствие хорошей дороги до Кусакино. Так, в 1970-м г. значилось 67 кусакинцев в 23 дворах, а в 1978 году всего 39 постоянных жителей и 14 хозяйств. К 1983 году число кусакинцев сократилось до 30-ти, в 1984-м г. - до 25-ти. В начале 1990-х гг. в Кусакино оставалось лишь 5 постоянных жителей в 4 хозяйствах. В годы «перестройки» около деревни была сделана попытка устроить коллективные сады, но потом поветрие устраивать подобные сады где угодно, в том числе вдали от города, прошло. Сейчас в деревне Кусакино, входящей в состав Малыгинского сельского поселения Ковровского района, зарегистрирован всего один-единственный постоянный житель, хотя с весны до осени там обитает немало дачников.
